Bereits kurz nach Beginn des 20. Jahrhunderts wuchs in dem damals noch landwirtschaftlich geprägten kleinen Ort Altendorf-Ulfkotte der Wunsch, eine eigene Kirche zu haben. Dieser Wunsch wurde dadurch verständlich, dass der Kirchgang nach St. Agatha bis dahin mühsam und zeitraubend war. Unterstützung gaben die Gründung des Kirchbauvereins Altendorf-Ulfkotte und die Schenkung eines Grundstückes durch die Eheleute Börmann. Die erste Kirche wurde in der damals noch kleinen Gemeinde am 27. April 1938 eingeweiht.
Der Kirchbau war der Beginn der Entwicklung des Dorfkernes von Altendorf-Ulfkotte. Bis zu ihrer Selbstständigkeit 1963 wurde die Kirchengemeinde von Kaplänen der Gemeinde St. Agatha betreut. Die nachfolgenden Kriegsjahre haben das aufkeimende Gemeindeleben stark beeinflusst. Der unbändige Wille der Gemeindemitglieder, diese ungnädige Zeit zu überleben, hat während dieser Zeit immer ein lebendiges Gemeindeleben ermöglicht. In der Nacht vom 20./21. Juni 1944 wurden durch Bombeneinwirkungen Fenster, Türen, Wände und Dach der Kirche schwer beschädigt. Diese Kriegsschäden konnten erst nach Beendigung des Krieges beseitigt werden. Erst 1954 wurde die Kirche endgültig renoviert und von allen Kriegsschäden befreit.
Im Jahre 1962 erhielt Pfarrer Beike den Auftrag, die Seelsorge in Altendorf-Ulfkotte zu übernehmen. Am 1. Mai 1963 wurde Heilig Kreuz zu einer eigenständigen Pfarrgmeinde. Durch die in den 60er Jahren ausgewiesenen neuen Wohngebiete vergrößerte sich die Pfarrgemeinde so stark, dass das alte Kirchengebäude an vielen Tagen die zum damaligen Zeitpunkt noch sehr zahlreichen Kirchenbesucher kaum noch fassen konnte. Hieraus ergab sich der Wunsch, eine neue und größere Kirche zu bauen. Nach dem Spatenstich vom 5. Januar 1972 wurde am Fest Christi Himmelfahrt 1973 das neue Kirchengebäude, das vom Architekten Manfred Ludes entworfen wurde, feierlich konsekriert.
Nach Ergänzungen des Kirchengebäudes durch eine neue Orgel, durch einen Glockenträger, einen neuen Altar in der Tageskapelle und einer umfangreichen Buntverglasung wurde an der Nordseite des Kirchengebäudes ein Pfarrheim errichtet. Am 24. Mai 1986 erfolgte die Einweihung dieses Versammlungsortes der Gemeinde. Nachdem Pastor Beike am 11. November 1990 nach 28-jähriger Tätigkeit als Seelsorger in unserer Gemeinde in den wohlverdienten Ruhestand verabschiedet wurde, übernahm am 3. Februar 1991 Pfarrer Bernhard Miczynski die Leitung der Gemeinde. Während seiner Tätigkeit wurde unter anderem das Symbol unserer Kirchengemeinde, ein Kreuz mit der ausladenden Größe von 2,50 x 3,00 Meter angeschafft. Zentrum unserer ausgedehnten Flächengemeinde (Altendorf – Ulfkotte – Tönsholt) ist die Kirche. In direkter Nachbarschaft zur Kirche und zum Pfarrheim befinden sich die katholische Kindertagesstätte und die kath. Grundschule.
Seit der Fusion 2009 – mit den Gemeinden St.Nikolaus, St. Agatha und St. Johannes – hat sich auch im Gemeindeteil Heilig Kreuz einiges verändert. Pfarrer Miczynski wurde 2012 emeritiert und zog von Dorsten nach Recklinghausen. Bald danach wurde das ehemalige Pfarrhaus und Büro verkauft und die ehemalige Messdienersakristei in der Kirche zu einem neuen Gemeindebüro ausgebaut.